Antananarivo wurde 1625 gegründet. Der Name bedeutet Die Stadt der Tausend. Sie wurde 1797 die Hauptstadt der Merina-Könige. Die Eroberungen von König Radama I. machten Antananarivo zur Hauptstadt von beinahe ganz Madagaskar. Sie wurde 1895 von Frankreich besetzt und in ihr Protektorat Madagaskar eingegliedert. Während der Kolonialzeit und noch kurz nach der Unabhängigkeit der Insel führte die Stadt den Namen Tananarive.

Antananarivo ist die Hauptstadt Madagaskars wo sich zahlreiche Sehenswürdigkeiten Befinden, z.B. der alte Königspalast Rova der nach dem Brand von 1995 wieder aufgebaut wurde, der Freitagsmarkt Zoma dieser führte früher jeden Freitag zur Lahmlegung der Innenstadt , Mitte der 1990er Jahre wurde er auf mehrere Stadtbezirke aufgeteilt. Auf den Märkten kann alles gekauft werden, was die Insel an Waren bietet, z. B. grüner Pfeffer, Vanille, Heilkräuter, Kunstgewerbe oder Edelsteine. Als 2008 das Piratenmuseum eröffnete, erzählt es seit dem her die Geschichte der Piraten und jener von Madagaskar, die dort sogar die Piratenrepublik Libertalia schufen.